熱いお風呂につかるって英語でなんて言うの？

soak は「（水に）浸る」という意味です。
soak in hot bath はじっくりお湯に浸かっている様子ですね。

After a very cold day, I want to soak in a hot bath.
寒い日の後には熱い湯舟に浸かりたい。

「熱いお風呂につかる」は英語で「take a nice hot bath」です。実際「nice」が入ってなくても役は同じだけど、入ってた方が気持ちよく聞こえるのでオススメです。

On cold days, I prefer to take a nice hot bath rather than just a shower.
寒い日には、シャワーより、熱いお風呂につかりたいです。

＊「just a shower」の「just」は「だけ」という意味で、シャワーよりお風呂の方がいいということを強調しています。

On cold days, I like to warm myself up by taking a nice hot bath.
寒い日には、熱いお風呂につかって体を温めるのが好きです。

こんにちは。
さまざまな言い方ができると思いますが、下記のような英語表現はいかがでしょうか：

take a hot bath
soak in a hot bath

いずれも「熱いお風呂につかる」という意味になります。
a hot bath で「熱いお風呂」です。

ぜひ参考にしてください。