子どもたちはもう車に乗っていますって英語でなんて言うの？

「車内にいる」ということなので、「in the car」が正解です。ご参考にしていただければ幸いです。

回答はすでにされていますが、補足です。
今回は車について質問されているので inになりますが、例えばバスや電車、飛行機などの場合は on を使います。

The kids are already on the bus. 「子どもたちはもうバスに乗っている」

感覚的なものですが、車、タクシー、ヘリコプターなどは小さな部屋のような感じがするので「中へ」＝ in を使うのだと思われます。複数の人を乗せる大きな公共のものは中を歩くこともでき、どちらかというと上に乗っている感じがしませんか？
バイクなどは形態として上に乗るので on です。