Is there anything on the menu that doesn't take long to prepare?
時間がなくて待てないのであれば「I want to eat now. I don't want to wait」よりかは「I need to eat now. I can't wait」の方が正しいです。
ただし説明なしにそう言ってしまうと店員さんもわけ分からないですし失礼にあたるので時間がない事を先に伝える事が大事です。
「I'm short on time, so…」や「I'm in a hurry, so…」と最初に言いましょう。
What is something on the menu that is quick (fast) to prepare?
レストランで待たずにすぐ食べたい時に、ウェイターさん・ウェイトレスさんに聞くのであれば、
このように「メニューの中ですぐにできるものはどれですか？」と聞きます。
「注文後に待ちたくないので」の意は含まれるので敢えて加えなくてもいいと思います。
ただ、質問者さんはマクドナルドで待たずにすぐ食べたいとのこと。世界が誇るファーストフードチェーン、マクドナルド。ちなみにこの「ファーストフード」英語だとFast food「早い食事」まさにササっと食事を済ませたい人のためのレストランであります。
マクドナルドの店員さんに上記のフレーズを投げかけた場合、「全てのメニューがお客様にお待ち頂かないよう準備されている」はずなのでもしかしたら、店員さんは答えに窮するかもしれません。そんな時は、
Never mind. I will order my food. 「気にしないで。じゃあ注文しますね」
とサラーっと流してあげてもいいかもしれません。
Already prepared = this refers to a dish that has recently been cooked - or possibly, something which was prepared and cooked earlier, but that may be reheated quickly. If you want a freshly cooked dish, it would be necessary to ask for that.
There's not much time so which is the fastest on the menu?
グッドマン先生とEmi先生のに少しだけ付け加えて
There's not much time so which is the fastest one on the menu?
（あまり時間がないのですが、メニューの中で一番早いのはどれですか？）
ご質問がマクドナルドでということだったので、グッドマン先生のおっしゃる通りどれもquickだから、店員さんが答えられないかもしれません。なので
直訳で、「メニューの中で一番早いもの」としてみました。
やはり時間がない！ということを最初におっしゃった方がより伝わるかも。
In such situations, both of these sentences should help you to get the fastest meal they can prepare for you. The first one means you are looking for something that is already prepared, the second option you are showing you can wait at least some time.
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