腕を掴み、肩に手を置いて下さいって英語でなんて言うの？

以下のように表現できます。
Please grab my arm and place your hand on my shoulder.（私の腕を掴み、肩に手を置いてください）

May I help you?（お手伝いしましょうか？）
Please watch your step.（足元に気を付けてください）