他の方が書いているように味はrichやstrong、色はdarkが一般的だと思います。
補足として
thickは味というよりも見た目で濃い（どろっとしている）スープなどを指します。
たとえばコンソメスープはlightですが、クラムチャウダーなどはthickです。
I want this soup to be thicker.
もっとどろっとしたスープにしたい。
heavy は日本語でも「ヘビーだね」と使われるように「量が多くて腹持ちがいいもの」などを指します。
例：This is a heavy meal for a lunch.
これは、ランチにしてはヘビーだね。
richは一番わかりやすいと思います。今度、スーパーでコーヒーの豆を買うとき、ラベルを見てリッチブレンドにたいな説明が見つけられるでしょう。そのリッチは濃いのrichです。richとdarkは味と色で使えますが、strongは味のことしか使えません。
例：The sky is a very dark blue today. 今日、空がとても濃い青色だ。
例：This tea is quiet strong, isn't it?この紅茶は結構濃いね。
例：The king always wears very rich purple clothing. 王様はとても濃い紫色の服を着ている。
ご参考にしていただければ幸いです。
「濃い」は英語で dark 又は richだと思います。
濃い色 - A dark colour.
味が濃い- Strong/rich flavour.
Rich chocolate cake- チョコレートケーキの味が濃い・味の濃いチョコレートケーキ。
I’m not a fan of strong/rich flavours. 味の濃い物はそんなに好きではないです。
I’m not a fan of ～ は「～が好きじゃない」という意味です。
Add some cream to richen the sauce. クリーム入れることでソースが濃くなります。
Dense = 濃い、密集した
Thick = 厚い
例１：The mountain area is covered entirely in dense jungle.
山岳地帯は密集したジャングルで覆われています。
例２： Faults are thick where love is thin. （ことわざ）
愛が冷めると、欠点が多く目に付いてくる。
例3： She had thick black hair.
彼女は濃い黒い髪をしていた。
役に立てば嬉しいです！
ご質問ありがとうございます。
・「dark」
＝濃い、暗い
（例文） That wall paper makes the room look dark.
（訳）その壁紙だと部屋が暗く見えちゃうよ。
（例文）I like dark green.
（訳） 私は深緑が好きです。
便利な単語：
color 色
お役に立てれば嬉しいです。
Coco
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