I have just returned from Tokyo.
ちょうど東京に戻ってきたところです。
(現在、戻り終わった地点にいる)
I just returned from Tokyo.
ちょうど東京に戻りました。
(戻る行為を過去にした)
日本語で正確に言うならこんな違いです。日本語でも意味は同じになり、厳密に違いを説明してほしいと求められると困る例だと思います。
過去形と現在完了形はニュアンスが変わるものも確かにありますが、今回の例は、そこまで気にしなくてもいいのではないかと思います。