「[安心](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/36540/)できる」を英語にしたら、"can feel relief" と言います。「安心な[気持ち](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/38645/)を感じられる」を指します。
その上、「一緒にいて安心できる人っていますよね」は A type of person we can feel relief when we are together と翻訳できます。
can = できる
feel = 感じる
relief = 安心
「[安心](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/36540/)できる」は、
"I can feel warm and safe."
という表現を使うことも出来ます。
"warm"は、人に対して使うときは「温情のある・[思いやり](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/3504/)のある」という意味になります。
"a warm person"
「思いやりのある人」
「一緒にいて安心できる人」は、
"A person who can make me feel warm and safe."
ご参考になれば幸いです。