Since when というと「いつから」という意味です。since は「以来」という意味なので正確に言えば「いつ以来」という感じです。意味的には from when でも大丈夫ですがネイティブの人はこの場合 since when was this here? (いつからここにあった?)という方が多いと思います。
How long has this been here? を直訳すると「どのくらいの期間ここにあった?」といった感じですがニュアンスは「いつからここにあった?」と聞いているのと似ています。
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーDo you know how long it was in the car?
「どのくらい車の中にあったか知ってる?」=「いつから車の中にあったか知ってる?」
ーWhen did you first see it in the car?
「車の中で最初に見たのはいつ?」=「いつから車の中にあった?」
ご参考まで!