足に使われるって英語でなんて言うの？

「足に使われる」は
To be used as a driver（運転手として使われる）
To be uses to chauffeur people around（人を車で運ぶために使われる）
と言えますが、文中で使うときは下の例文のように言うと良いでしょう。

例：
I've been busy driving my friends all over the place lately.
「最近友達をあちこち車で連れて行ってあげるので忙しいんだ。」
＝「友達のアッシーで忙しい」と言えますね。
drive someone all over the place で「人をあちこち車で案内する」

My friends all use me as their personal chauffeur because they know I can't say no to them.
「友達は私が断れないのを知っているから、みんな私を個人のお抱え運転手として使うんだ。」
＝「友達みんなから足として使われる」
chauffeur は名詞だと「お抱え運転手」という意味です。

ご参考まで！

1)’私は友達を車に乗せて上げたりで忙しい’
give lift (車にただで)乗せること　を意味し、車で送ってあげる　とか車に乗せてあげる　という意味になります

2)’私の何人かの友人は車を持っていないから、彼らはよく私に車に乗せてと頼んできます’
足に使われる　← 車に乗せてと頼まれるという表現ができます

英語でアッシーと言うような呼び方に近い単語はないと思います。

送迎みたいな意味で良ければ pick-up を使うと良いかもしれません。
人を拾うと言った感じです。
足と言う意味に近いのだと person giving lifts でも良いと思います。
車で人を運ぶ（送迎）する人と言う意味です。

～に（として）使われるは to be used as と表現します。