「足に使われる」は
To be used as a driver(運転手として使われる)
To be uses to chauffeur people around(人を車で運ぶために使われる)
と言えますが、文中で使うときは下の例文のように言うと良いでしょう。
例:
I've been busy driving my friends all over the place lately.
「最近友達をあちこち車で連れて行ってあげるので忙しいんだ。」
=「友達のアッシーで忙しい」と言えますね。
drive someone all over the place で「人をあちこち車で案内する」
My friends all use me as their personal chauffeur because they know I can't say no to them.
「友達は私が断れないのを知っているから、みんな私を個人のお抱え運転手として使うんだ。」
=「友達みんなから足として使われる」
chauffeur は名詞だと「お抱え運転手」という意味です。
ご参考まで!
英語でアッシーと言うような呼び方に近い単語はないと思います。
送迎みたいな意味で良ければ pick-up を使うと良いかもしれません。
人を拾うと言った感じです。
足と言う意味に近いのだと person giving lifts でも良いと思います。
車で人を運ぶ(送迎)する人と言う意味です。
~に(として)使われるは to be used as と表現します。