ご質問ありがとうございます。
相手は無事でよかったと伝えたいなら、英語で「I'm so glad to hear you're safe.」と言います。「I'm so glad」の代わりに「I'm so happy」でも大丈夫です。
少し遊び半分というのかこのシチュエーションで「I don't know what I would do without you」というフレーズも適切だと思います。
大袈裟ですが、「あなたいなければ私は迷う」みたいなニュアンスです。これで相手に大事さを伝えられます。
ご参考になれば幸いです。
It was a relief for me to know that you are alright.
こんにちは。
ご質問ありがとうございます。
既に他の回答がありますので、補足になります:
① "I was reassured to hear that you are doing OK."=「あなたが無事だと聞いて安心しました。」
② "It was a relief for me to know that you are alright."=「あなたが大丈夫だと知ってほっとしました。」
ご参考になると幸いです。