You should feel regret for your actions that caused the fall and scrape on your knees.
こんにちは!
ご質問ありがとうございます。
元気そうに飛び回っている感じ、そして痛そうな感じが伝わってきました。
『はしゃぎ過ぎて転んで膝を擦りむき血が出た事を後悔しなさい』は、
You should feel regret for your actions that caused the fall and scrape on your knees.
と言えなくはないのですが、ちょっと厳しくて重い表現に聞こえてしまうかもしれないので、
Watch your step otherwise you might fall and scrape your knees again.
『また転んで膝を擦りむくかもしれないから足元気をつけなさい。』という表現はいかがでしょうか。
メモ
watch one's step 足元に気を付ける
ご参考になれば幸いです。