ご質問ありがとうございます。
英語では「Their voice fit to each other.」はちょっとおかしいと思います。
「よく合う」は色々な訳し方はありますが、この場合では、「mesh together well」や「blended together well」は適当です。
あとは、声や歌だったら、「harmonized together well」をいうのは普通です。このような状況では、「harmonize」が「ハモる」や「ハーモナイズ」という意味があります。「harmonize」を使うとき、主語は「Their voices」=「彼らの声」ではなく、「They」=「彼らは」となります。
例文:
I listened to two singers who sang together. Their voices meshed together well, so it was beautiful.
2人の歌手が一緒に歌っている曲を聴きました。彼ら2人の声がよく合っていて綺麗だ。
ご参考になれば幸いです。