兄が一緒だと安心するみたいで、うるさいくらいなんだけど。って英語でなんて言うの？

この文脈で使う「安心」は英語で「feel at ease」になると思います。しかし、「feels confident」（自身が出る）という言い方も使えると思います。

「兄が一緒だと安心するみたい」
He feels at ease when his brother is with him
He feels confident when his brother is with him

「うるさいくらいなんだけど。」
so he gets a bit over-excited

「over-excited」という表現は「興奮する」という意味になりますが、この文脈に使ってもいいと思います。

「兄が一緒だと安心するみたいで、うるさいくらいなんだけど。」
He feels more at ease when his brother is with him so he gets a bit over-excited.
He feels more confident when his brother is with him so he gets a bit over-excited.

"comfortable"で「安心した」や「心地よさ」を表します。"cheeky"は「図々しい」、"naughty"は「いたずらな・言うことを聞かない」を表すのですが、そのニュアンスとして、「可愛らしさ」や「子供っぽい」というニュアンスが含まれますので単なる悪口にはなりません。　なので、ネイティヴの方は、子供がこっそりお菓子を食べたり、犬がはしゃぎまわってうるさい時に、”You naughty!”なんて笑いながら言ったりします。笑