「仕方ないからやる」という表現自体は
do it even I don’t want to ＝「私はやりたくないけどやる」
do it against my will＝「私の意思に反してやる」
do it without a choice＝「選択肢がなかったのでやる」などがあります。
If we force the students to do volunteer work, they might do it even they don’t want to or do it for the grades.
We have to let them make other people happy on their own.
【訳】ボランティア活動を我々が強制してしまうと、彼らはやりたくないのにやったり、成績のためにやったりするかもしれない。彼らが自ら他人を喜ばせるように（我々は）しなければならない。
主語がわからなかったので、先生方が話している想定で書いています。
volunteer という単語には日本語で言うボランティア、志願者（名詞）の他に、志願する、立候補する（動詞）などもありますので、「ボランティア活動をする」は do volunteer (work)と言わなければいけません。
「義務づける」は to obligate などがありますが、一般の会話ではほぼ使わない気がします。
「自発的に」はvoluntarily などもあるのですが、今回は do it on their own＝自分たちだけでもやる＝自発的に という表現を使っています。
後半の文については、以下のような言い方もありかなと思います。
We want them to be a willing helper.
【訳】我々は彼らを「自ら進んで人を助ける人」にしたい。
willing＝自ら進んで〜、協力的な、熱心な
質問ありがとうございます。
こうも言えます、
❶ I do it because I have to.
(やらないといけないからやるだけだ) という意味です。
例えば、
If schools make volunteer work a part of a students grade, they are only going to do it because they have to.
(学校側がボランティア活動を義務にするなら、やらないといけないからやるだけ、みたいな感じになってしまう)。
That is not the purpose of volunteer work. (それはボランティア活動の目的ではないし)。
他の例:
I do chores because I have to.
(家の手伝いは仕方ないからやってるだけ/やらないといけないからやってるだけだ)。
参考になれば嬉しいです！
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