1番目は「[遠慮なく](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/18304/)私に助けを求めてください」という意味です。
「[躊躇](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/65386/)しないで」は英語で"don't hesitate"と言います。
2番目は「私はいつでもあなたを[助ける](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/55168/)準備ができています」という意味です。
3番目は「いつでも私を頼ることができます」という意味です。
話を聞くぐらいしか出来ないかもしれないけれどいつもその人のそばにいるということを伝えたい時には"The only thing I would be able to do is to listen, but I am always here for you."と言うことができます。
自分が相手にとって[頼りになる](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/8965/)存在であることを[確信させる](https://eikaiwa.dmm.com/uknow/questions/63427/)なら、「I'm always here for you」がもっとも力強いですね。
例：
"I'm so upset because I just broke up with my boyfriend"
- "It's ok, I'm always here for you"
こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば次のような英語表現はいかがでしょうか：
・I'm always here for you.
いつでもあなたのそばにいるよ（いつでも頼ってね）
・Don't hesitate to ask me for help.
遠慮せずいつでも頼ってね。
I'm always here for you は使いやすい定番の英語表現です。
ぜひ参考にしてください。
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