直接的には「召し上がれ」ではないかもしれませんが、立食パーティのようにそれぞれが料理を取るような場ではこれらの表現もオススメです。
I brought a cake today. Please, serve yourself.
「今日はケーキを持ってきたよ。各々で取ってくださいね」
The food is ready. Please, help yourself.
「料理の準備ができましたよ。ご自由にどうぞ。」
どちらかというとserve の方がセルフサービスである説明をしているだけです。「あとは自分たちでやってね〜」と指示しているようなカジュアルさもあります。
help yourself / yourselves (指している相手が複数か単数かでまた異なります)は「ご自由にどうぞ、あなたのお好きなようにされてください」という感じで、パーティでアナウンスをするときなどによく使われる方だと思います。